fa طراحی کنترل کننده مد لغزشی فازی تطبیقی مرتبه کسری برای سیستم چند متغیره با عدم قطعیت تخصصي Special پژوهشي Research <div style="text-align: justify;"><span style="font-size:11px;"><span style="direction:rtl"><span style="unicode-bidi:embed"><span new="" roman="" times=""><span lang="FA"><span b="" nazanin="">در این مقاله کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی فازی مقاوم مرتبه کسری برای سیستم های نامعین چند ورودی چند خروجی طراحی می گردد. به دلیل دستیابی به دقت و آزادی بیشتر در محاسبات مرتبه کسری نسبت به مرتبه صحیح، سطح لغزش در طراحی قانون کنترل بر اساس محاسبات مرتبه کسری خواهد بود. همچنین سیستم فازی جهت تنظیم پارامترهای کنترل کننده بکار گرفته می شود. در نهایت تحلیل پایداری کنترل کننده با روش لیاپانوف مرتبه کسری صورت می گیرد. عملکرد کنترل کننده پیشنهادی روی بازوی رباتیکی دولینکی مورد ارزیابی قرار می گیرد و درنهایت این کنترل کننده با سه کنترل کننده مدلغزشی نهایی مرتبه کسری، مدلغزشی نهایی سریع مرتبه کسری و مد لغزشی ناتکین نهایی سریع مرتبه کسری مقایسه می گردد. نتایج شبیه سازی با نرم افزار متلب نشان می دهد&nbsp;سرعت همگرایی خطا به صفر، تضمین پایداری و نیز کاهش نوسانات سیگنال خروجی در روش کنترل مد لغزشی سریع ناتکین مرتبه کسری بر اساس تنظیم پارامترها توسط سیستم فازی نسبت به سه نوع کنترل کننده دیگر بیشتر است.</span></span></span></span></span><br> <span style="direction:rtl"><span style="unicode-bidi:embed"><span new="" roman="" times=""><span style="font-weight:bold"><span lang="FA"><span style="font-family:"B Nazanin""></span></span></span></span></span></span><br> &nbsp;</span></div> <div style="text-align: justify;"><span style="font-size:12pt"><span style="unicode-bidi:embed"><span new="" roman="" style="font-family:" times=""><span style="font-size:11.0pt">In this article, a fractional order fuzzy adaptive sliding mode controller is designed for multi-input multi-output uncertain systems. Due to the possibility of achieving greater accuracy and freedom in fractional order calculations than the correct order, the slip surface in the design of the control law will be based on fractional order calculations. Also, the fuzzy system is used to adjust the controller parameters. Finally, the stability analysis of the controller is done with the fractional order Lyapunov method. The performance of the proposed controller is evaluated on a two-link robotic arm, and finally, this controller is compared with three fractional-order final sliding model controllers, fractional-order fast final sliding model, and fractional-order final fast nonsingular sliding mode controllers. The simulation results by Matlab software show that the speed of error convergence to zero, guaranteeing stability and reducing output signal fluctuations in the fractional-order nonsingular fast sliding mode control method based on parameter setting by the fuzzy system is higher than the other three types of controllers.</span></span></span></span><br> &nbsp;</div> کنترل کننده مد لغزشی ناتکین نهایی سریع, محاسبات مرتبه کسری, عدم قطعیت پارامترهای مدل Fast final nonsingular sliding mode controller, fractional order calculations, uncertainty of model parameters. 49 64 http://jeps.dezful.iau.ir/browse.php?a_code=A-10-185-3&slc_lang=fa&sid=1 Farideh Allahverdi فریده اله وردی allahverdi.f@gmail.com 10031947532846002899 10031947532846002899 Yes گروه برق، واحد اندیمشک ، دانشگاه آزاد اسلامی ، اندیمشک، ایران Ali Baji علی باجی alibaji37@gmail.com 10031947532846002900 10031947532846002900 No Department of Electrical Engineering, Dezful Branch, Islamic Azad University, Dezful, Iran گروه برق، واحد دزفول، دانشگاه آزاد اسلامی ، دزفول، ایران